1：伺服*型行星减速器的承载能力*。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了*强度材料，齿与齿之间是面接触。

2：结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴线，所以结构简单，安装的时候也都非常方便。

3：体积*、重量*。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的体积可减*2/3，重量可减*1/2。

4：承载能力*。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，双波传动同时啮合的齿数可达总齿数的30%以上，而且柔轮采用了*强度材料，齿与齿之间是面接触。

伺服*型行星减速机斜齿为什么比直齿贵？

1：生产过程中，防止造成根切的齿数*。相对的传动齿轮块头要*，因此在传动系统副减速比同样的状况下，选用斜齿轮的减速机容积要*。

2：齿轮是行星减速机的重要组成部分，而行星齿轮减速机里面的行星轮分为两大类：直齿与斜齿。斜齿齿轮减速器轴的部位*随意。

3：斜齿降低噪音*有效，缘故在减速机的斜齿的表层是先点接触，随后衔接到面触碰，终到点接触的。直传动齿轮的则是线面线的触碰。斜齿的衔接*光洁。故由于触碰的忽然*改而造成的噪声比平齿*许多。