行星齿轮减速器：主传动结构为:行星齿轮，太阳齿轮，外齿圈。由于结构原因，行星减速机**有3级单级减速，*大一般*于10，而普通减速比为: 3.4.5.6.8.10减速机系列一般不超过3，但有一些大的减速比比定制的减速器有4速减速。与其他减速机相比，行星减速机具有*刚性，*精度（单级可*于1点），传动效率*（单级为97％-98％），扭矩/体积比*，终身免维护，等等
减速机的额定输入转速可达18000rpm（取决于减速机本身的尺寸，减速机越大，额定输入转速越*，上述，工业级行星的输出转矩减速机一般不超过2000Nm，特殊的超扭矩行星减速机可达到10000Nm以上，工作温度一般在-25℃至100℃之间，*换润滑脂可以改变润滑脂。工作温度。级数:行星齿轮的数量。由于一组行星齿轮不能满足较大的传动比，有时需要2或3组才能满足*大传动比的要求。行星齿数2或3个减速器将增加，效率将降低。返回间隙:将固定输出，输入将顺时针和逆时针旋转，使输入产生额定扭矩+  - 在2％扭矩下，减速器输入端有*微的角位移。该角位移是返回间隙。单位是“分钟”，是学位的六十分之一。有人称之为反弹。行星摆线针轮减速机：所有变速箱可分为三个部分：输入部分，减速部分和输出部分。
在输入轴上安装一个180°不对中的双偏心套筒，两个称为悬臂的滚柱轴承安装在偏心套筒上。形成H机构的中心孔和两个摆线轮是偏心套筒式回转支承。滚道，摆线轮和针齿轮与一组环形布置的销齿啮合，形成内齿啮合减速机构，齿间齿为一齿（为了减*摩擦，减速机中的齿数较*）速比），针齿有针套）。当输入轴与偏心套筒一起旋转一年时，由于摆线轮上的齿廓曲线的特性和针上针齿轮的限制，摆线轮的运动变为平面运动，同时具有旋转和旋转。齿轮。当输入轴向前转动时。