输入轴、输出轴、箱体等零件的建模工作，根据各零件的位置和配合关系，进行虚拟装配，对此新型结构的具体零件尺寸和装配关系进行调整，*后获得整机的三维实体模型。针轮输出针摆行星传动减速器三维装配模型。　　
动力学模型的建立，采用三维运动仿真分析软件ADAMS对针轮输出针摆行星传动的虚拟样机进行仿真分析，将在Pro／E软件中建立起的零件及装配模型导入ADAMS软件环境中，进行各零件间的虚拟接触和运动关系的设定。　　
为减*模型的计算规模，提*计算效率，根据针轮输出针摆行星传动中各零件的相对运动关系，将模型中相对静止的各部件间采用合并方式整合为刚体结构，形成了由输入轴、偏心套、转臂轴承、输入轴支撑轴承等零件组成的输入轴系组件，由柱销、柱销支撑盘、箱体等零件组成的机架零部件组件，由针轮（包括针齿销和针齿套）、输出盘、针轮支撑轴承、输出盘支撑轴承等零件组成的输出轴系组件。然后，对整机各零部件进行材料属性定义，因为主要零件均为金属材质，所以统一定义为软件系统提供的steel型属性，并由系统自动计算出各零件的质量、惯性矩等几何和物理参数。