选择合适的结构形式，确定轮毂、轮辐、轮缘等齿轮的尺寸，并根据传动机构的实际情况，绘制相应的齿轮工作图，等等。
一，常用齿轮结构。
1.齿轮轴
如果圆柱齿轮齿根圆和行星减速器键槽底部的间隙x≤(2-2.5)mm，或者锥齿轮*端齿根圆与键槽底部的间隔x≤(2-2.5)m时，齿轮与轴应该是一个整体，即齿轮轴。
2.实心齿轮。
齿顶圆径da≤200mm，齿顶圆径可用实心结构。这一构造的齿轮通常是用锻钢制成。
3.带状齿轮。
齿顶圆度=da=200~500mm时，可用腹板结构。
4.轮辐齿轮。
当齿尖直径da>500mm时，可用轮辐结构。这类机构的齿轮通常是铸钢或铸铁，其每一部分的标度在图上进行了验证。
行星式减速器适应性强，适用功率一般为市场上伺服电机的适用功率。有效系数可以保持在1.2以上，但是选型也可以根据自己的需求进行确定。