行星减速机之基本传动结构：主要由太阳齿轮、行星齿轮、内齿轮环、阶段齿轮四部分组成。      齿轮主要分为直齿和斜齿。直齿的精度*，斜齿的反转声音偏噪。行星减速机缺点：1.加工工艺要求*2.齿轮精度要求*3.油脂要求*4.装配要求*
       常用的减速机分类：摆线针轮减速机、齿轮减速机、圆柱齿轮减速机、硬齿面减速机、行星减速机、蜗轮蜗杆减速机、摆线减速机、斜齿轮减速机、堆焊减速机。