工业机器人由控制系统、驱动系统、主体三个基本部分组成，控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并且进行控制。驱动系统包括伺服减速机动力系统和传动机构。减速机是工业机器人重要的关节部件，其成本占到工业机器人三分之一，工业机器人一般用到精密RV减速机、精密行星减速机、精密谐波减速机。
       精密RV减速机是一种新型的传动，它是在传统摆线行星传动的基础上发展而来的，它克服了一般摆线针轮的缺点，具有重量*、传动比范围大、寿命长、精度*、*效率、体积*、传动平稳一系列的优点。越来越受到国内外的关注，被广泛应用在工业机器人、卫星接收系统、医疗检测设备等行业。
       精密行星减速机就是有三个行星轮围绕一个太阳轮旋转的减速机。行星减速机体积*、重量*，承载能力*，使用寿命长、运转平稳，噪声低。具有功率分流、多齿啮合独用的特性；是一种用途广泛的工业产品，其性能可与其它军品级行星减速机产品相媲美，却有着工业级产品的价格，被应用于广泛的各行各业。
       精密谐波减速机由三部分组成：波发生器和刚轮、柔轮。其工作原理是由谐波发生器使柔轮产生可控的弹性变形，靠柔轮与刚轮啮合来传递动力，并达到减速的目的；按照波发生器的不同有凸轮式和偏心盘式、滚轮式。谐波减速机传动比大、外形轮廓*、零件数目少且传动效率*。
       工业机器人是*科技，*精度设备对减速机的要求很*。在选择精密减速机是要从扭转刚度，启动转矩，传动精度、传动误差，传动效率等方面来选择，目前来看可以满足工业机器人减速机要求的只有精密谐波减速机，精密行星减速机，精密RV减速机三种。